¡Hola! Es muy sencillo :P. Te dejo el comando para que puedas editarlo más o menos a tu manera:
/summon item ~ ~1 ~ {Item:{id:[ID DEL ITEM],Count:1b},Age:-32768,PickupDelay:-32768}
Lo importante para que el item quede summoneado, no desaparezca y no se pueda agarrar es poner el Age y el PickupDelay con ese número negativo, que no permite que se recoja de ningun modo.

Espero haberte ayudado

después de curiosear el summon item en mcstacker https://mcstacker.bimbimma.com/ creo que la clave para evitar que un item pueda ser recogido es hacer que el item tenga un propietario, por ejemplo: si yo tiro un item en multijugador nadie excepto yo en x segundos puede recogerlo.

Así que aplicando lo que dijo @lNaut7000 y añadiendo un owner inexistente, el item será completamente imposible de recoger

/summon item ~ ~1 ~ {Item:{id:diamond,Count:1b},Age:-32768,PickupDelay:32767,Owner:0101010101201}
Para comprobar si lo que he dicho es cierto desde que empecé a escribir esta respuesta utilicé este comando de ejemplo para ver si ciertamente no puede ser recogido y hasta ahora (y me he tomado mi tiempo para escribir la respuesta) no lo he recogido así que creo estar seguro al 100% de que el comando funcionará